府兵制度，古代兵制之一，西魏时由宇文泰与苏绰创立。
其最重要的特点是兵农合一，平时为耕种土地的农民，农闲时训练；战时从军打仗。
这一特点其实和眼下曹魏的军屯制度，以及吴国的辅兵制度相同，三者几乎就是依葫芦画瓢，采用的是同一模式。
府兵制历经西魏、北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间（742-755）停废，历时约二百年。
北魏在六镇起义后分为东西魏，为了与东魏相抗衡，西魏宇文泰于大统八年（542）把流入关中地区的六镇军人和原在关中的鲜卑诸部人编为六军。
府兵参战武器和马匹自备，全国都有负责府兵选拔训练的折冲府。
次年与东魏作战，败于洛阳邙山，损失很大。
为了补充和扩大队伍，以后几年不断收编关陇汉人士族豪强的乡兵部曲，�
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